Respecto a su nacimiento, es muy complicado de concretar. Tanto los historiadores como los especialistas en la cultura de la India encuentran dificultades para situar el nacimiento del yoga debido a que es muy complejo descifrar los textos ancestrales de la cultura védica. Y disponer de algún escrito ya es en sí un milagro pues los expertos aseguran que dicha cultura se transmitía de forma oral en sus orígenes.

Según los investigadores, las primeras formas de yoga habrían tenido lugar entre el año 10.000 y 5.000 antes de Cristo. Este planteamiento está basado en la posición de las estatuas halladas en antiguos emplazamientos, que recuerda a la de los yoguis, o practicantes de yoga, mientras realizaban la meditación. Algunos datos llevan a pensar que la civilización en la que se originó el yoga era pacífica, solidaria y comunitaria. El objetivo del yoga que se practicaba en aquella época, conocido como brahmanismo, era apropiarse del poder de los Dioses mediante la práctica de ejercicios bastante duros, para el cuerpo y los sentidos, de forma regular.

A lo largo de los años los ejercicios fueron evolucionando, volviéndose más suaves y dejaron atrás la búsqueda de la imposición de sus poderes a los Dioses. Los yoguis tratarían de transformarse en un Dios. No se sabe con certeza cómo surgió el yoga, lo que le proporciona cierto encanto. Sin embargo, las distintas formas del yoga: Yoga Vinyasa, Yoga Ashtanga, Yoga Dinámico, Yoga Iyengar, Yoga Hatha, Yoga Nidra, Yoga Kundalini, etc; provienen de un texto único llamado Yoga sūtra. Dicho texto fue escrito y recopilado entre los siglos II y V antes de Cristo. Está compuesto por cuatro capítulos (concentración, práctica, poderes y liberación) y reúne 195 sūtras, es decir, frases cortas que se deben memorizar. Cada parte del texto tiene como objetivo definir qué es el yoga y cómo se debe practicar para llegar a la liberación. Regula todas las vías contemporáneas del yoga, es decir, las 4 vías tradicionales (el Karma Yoga, el Bhakti Yoga, el Jnana Yoga y el Rāja Yoga) y las vías del Kriya Yoga (el Tantra Yoga, el Mantra Yoga y el Hatha Yoga). Cada una de estas vías dispone de sus propias prácticas y ejercicios.